LZ,你若不想改变上位机程序，就需要给上位机现有的控制动作安排换掉电机以后的响应驱动。比如，变焦/方位/俯仰，按上位机的键，执行机构仍需要做这些动作。
所以，PWM不重要。你可以将每次按键时间长短作为PWM改变的依据：短时间按，PWM占空比小，电机动作慢；时间一加长，动作就逐渐加快。焦距短的时候方位和俯仰占空比大，速度快，而焦距长了就让动作变慢。

我的意思就是，将PWM的变化按照焦距和按键持续时间来修改，不必直接搞变速调整。

这要求采用全桥来驱动电机，包括加减速和换向，都解决了。

估计单一动作问题解决不了，除非操作用4维以上摇杆。

谢谢楼上的帮助，您的热心让我看到了希望，继续学习。希望到得到更多朋友的帮助，期待中。

回复【6楼】leofoolish
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我确实想用三相无刷电机，航模用的那种。主要想用现在的航模电机驱动电路，不必再开发大功率驱动。

回复【9楼】wkg7822142
回复【7楼】surf_131  
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就是困惑：485同一时刻只发一个指令。
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呵呵，LZ你有点机械化了。485连续发5条指令的时间，人也感觉不出差别来的。

我前面回帖已经说了，只有4维以上的摇杆才能实现多个动作同时进行。那意思是，你的“上位机”界面，并不能给你同时进行两个以上动作的按键。或者，你通过修改界面，增加左上、右上、左下、右下几个按键，那也不过是等比例地让俯仰和方位同时变化，焦距还是不能同时变。

简单得很呀