位置式PID的时域解释

2020-01-12 17:17发布

本帖最后由 coleyao 于 2012-6-22 21:53 编辑

   以下内容均为作者原创,非经作者本人和站长许可,不得转载和出版,若有违反,请参考网站有关规定:
                       预测式负反馈控制--一种优秀的自动控制方法
    目前在各种工业场合,很多地方都用到了单片机数字控制方式(离散控制),相对于原先使用各种电子元件构成的模拟调节方式,数字控制方式控制具有元件少,更改参数简单,可靠性高,信号处理简单等特点,在最近已日渐取代模拟调节成为大势所趋。
   离散控制中最成熟,最流行的应该是PID控制方式及其各种变种(预测式负反馈控制我也做了两个引申的控制法,我分别命名为Pre_av和Pre_adv,在早期的温控仿真软件中有提及,这两种方法稳定性和普适性变差,但有其个性,对它们感兴趣的读者可以去研究一下),各个学科的前辈们对PID进行了深入的研究,使得PID控制的理论越来越成熟,其实际应用也越来越广泛。PID控制方式其实是一种频域的解决问题的方法,它将实域问题映射到频域中,通过对频域的研究(波特图等等)得出一些结论,并反过来指导解决实域问题,因此,PID控制方式尽管各参数在实域内得到了一定意义上的解释,但其本质上是频域的,因而PID也有着一些固有的缺点,最明显的缺点就是PID控制方式参数整定比较复杂,对PID没有深入地研究过的话很难应用到实际产品中去,特别是有一些产品使用的场合干扰比较大,有较大的延时,此时更难得到一个理想的参数。
   因为本人不是自动化专业出身,工作后接触的自动控制也很有限,我就只能拿温度控制来解释一下预测式负反馈控制方法了,至于该方法是不是对其它场合同样有效,希望各位有心的读者自行作个验证。
   既然要讲温度控制,那么就先讨论一下温度控制有那些指标,怎样的控制曲线是理想的控制曲线。就我自己的理解,温度控制的指标主要有升温速度,过冲幅度,调节时间,稳定后控制精度,抗扰动这五项,这五项如果要同时做到最好是比较困难的,但是如果其中一到两个参数指标稍微放宽一些,其余指标做到最佳则是可以的,下面的一副图给出了一个近似理想的控温曲线,其中红 {MOD}曲线为使用仿真软件得到的温控曲线。
                                (图一 请参考附件)  
再给一个产品实际控温曲线图,如下:
                                 (图二 请参考附件)
  使用通常的PID控制,要想得到理想的控温波形应该是要花一番功夫的,如果再需要预留一定的抗扰动余量,可能会难倒不少已经对PID整定有相当熟练程度的电工。不过如果是采用预测式负反馈控制,以上的难点就会迎刃而解。那么就是预测式负反馈控制的原理是怎样的呢,它为何会有这样的控制效果呢?要弄明白预测式负反馈控制的工作原理,就必须明白比例负反馈原理。比例负反馈原理在很多介绍PID控制的资料中都有介绍,我就不多讲了,只讲一下它的特点:比例系数较小时,抵抗环境扰动的能力较弱,比例系数较大时则会因系统延时产生等幅振荡,因而纯粹的比例负反馈很少用到实际控制中去。但是回过头来再想一想,既然单独用比例负反馈不行,是不是再加入其它分量经过适当搭配消除系统延时的影响呢,随之当然就出现了PID控制方式,尽管PID用起来并不简单,但经过前人这么多年的摸索和研究,已经找到了一套行之有效的办法,就是一些整定方法,但是,有没有比PID控制方式更有效更简洁的控制方式呢,当然是有的,也就是我要介绍的预测式负反馈控制,它也是由比例负反馈控制衍生出来的。
  更多内容请参考附件(图片为软件仿真环境温度变化时的PID增量控制和预测式负反馈控制的对比图,环境温度曲线是手绘的,绘制时请先将SurT draw enable选项勾选,然后在绘图区域绘制即可)!
  很多读者说预测式负反馈控制与PID控制算法很像,我回过头看了一下(参考附件"PID控制经典培训教程"的公式推导),其实位置式PID的增量形式中就是预测式负反馈控制的y=y0+vt+0.5at*t(时域二阶逼近PreF_av)控制方式,但各参数搅和在一起,不如预测式负反馈控制简洁且各参数的物理意义更清晰直观,因此位置式PID更适合的名称应该是预测式负反馈,位置式PID的位置形式就是我的软件中的PID位置算法,至于我的软件中所说的PID模拟算法(与大多自控书中的原始定义一致的),反而是应该是增量式PID,不知道这样的解释大家清楚了没有。
友情提示: 此问题已得到解决,问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑,回答。
该问题目前已经被作者或者管理员关闭, 无法添加新回复
55条回答
lcmdw
1楼-- · 2020-01-14 13:37
mark
zhaolei2612
2楼-- · 2020-01-14 18:03
 精彩回答 2  元偷偷看……
lryxr2507
3楼-- · 2020-01-14 23:47
正在学习PID算法,下了,谢谢!
YOU1
4楼-- · 2020-01-15 03:20
顶起,学习了
netawater
5楼-- · 2020-01-15 03:52
收藏,顶起楼主!
John_123
6楼-- · 2020-01-15 06:11
keep post for referance

一周热门 更多>