用2两个继电器或者H桥电路，还要考虑电机堵转情况。电机启动时电流比工作电流大很多，大约几十毫秒，要考虑供电是否充足，否在会拉低电源引起MCU复位。
20楼推荐的A4950有限流功能。

不知道你频率有多高，
推杆本身的机械结构，应该也决定了，你频率高不到哪里去。
我气缸控制，大部分采用晶体管PLC+中间继电器控制。
一直想玩玩推杆这玩意，但是又一直觉得推杆这玩意不耐操。。。。
不懂LZ有没有靠谱的推杆品牌？

一个继电器切换正反转，一个MOS管控制转速。启动时先开继电器 ，关闭时先关mos管。

两个继电器（固态的或中继）搞定

推杆都是mm/S,谈啥速度了，不可能太快。