PICTURE 发表于 2018-5-11 11:50
之前也有分析过源代码，谢谢楼主资料，不知有没有上位机应用方面的知识可介绍？ ...

GRBL有对应的通信交互协议，但没有项目直接配套的上位机，但有不少人为其开发了对应的上位机，也有开源的
我没有研究过GRBL配套的上位机，只是知道其有对应的通信机制。

RAMILE 发表于 2018-5-11 15:33
xmind 文件压缩包损坏

撸主重新下载并解压，文件无损坏。重新下载试下吧

落叶知秋 发表于 2018-5-10 20:19
Bresenham算法就是一种改进的DDA算法，最大的特点就是计算过程不带浮点数，全用整型数

其实在GRBL里面Br ...

非常感谢楼主的回复

pl_block->step_event_count 是完成这个block所需走的步数，就是steps[x], steps[y], steps[z], 的最大值，即是三个轴中的最长轴。如果某个轴是最长轴，意味着这个轴的步进电机每个中断都有脉冲输出。
其他两个轴的输出如何判断的这里没有理解。

本帖最后由 王涛 于 2018-5-11 18:09 编辑

落叶知秋 发表于 2018-5-11 18:00
这个问题是属于DDA算法的范畴了，这样说吧：
假设从P0点(0,0,0)插补到P1点(2,4,8)，坐标分别对应X,Y,Z， ...

谢谢，分析。
下面是Bresenham's line and circle algorithm数学模型
可是看了半天代码分析和这个模型就是关联不起来。
https://www.cs.helsinki.fi/group/goa/mallinnus/lines/bresenh.html


(x, y +ε)的下一个点为(x, y + ε + m)，这里ε为累加误差。

可以看出，当ε+m < 0.5时，绘制(x + 1, y)点，否则绘制(x + 1, y + 1)点。

每次绘制后，ε将更新为新值：
            ε = ε + m ,如果(ε + m) < 0.5
            ε = ε + m – 1, 其他情况

这里判别条件的  (ε + m) < 0.5

    即 2*(ε + m) < 1

    即 2*(ε + dy / dx) < 1  （由于m = dy / dx）

    即 2*(ε* dx + dy) < dx （同乘以dx）

    令ξ = ε*dx 可得

            ξ = ξ + dy, 如果2*(ξ + dy) < dx
            ξ = ξ + dy – dx, 其他情况
    可以看到，此时运算已经全变为整数了。以下为算法的伪代码：
            ξ ← 0, y ← y1
            For x ← x1 to x2 do
                Plot Point at (x, y)
                If (2(ξ + dy) < dx)
                    ξ ←ξ + dy
                Else
                    y ← y + 1,ξ ←ξ + dy – dx
                End If
            End For

王涛 发表于 2018-5-11 18:07
谢谢，分析。
下面是Bresenham's line and circle algorithm数学模型
可是看了半天代码分析和这个模型就 ...

其实也没有很难理解，把你提到的公式里面的字母换一下就好结合GRBL的代码理解了

1. 
   
2.             ξ ← 0, y ← y1
   
3.             For x ← x1 to x2 do
   
4.                 Plot Point at (x, y)
   
5.                 If (2(ξ + dy) < dx)
   
6.                     ξ ←ξ + dy
   
7.                 Else
   
8.                     y ← y + 1,ξ ←ξ + dy – dx
   
9.                 End If
   
10.             End For

复制代码
把上面代码里的ξ看做非主步进轴的计数值，比如X为主步进轴，dx是step_x，dy是step_y，那么event_step = max(step_x,step_y)
然后ξ是cnt_y，cnt_x就不用了，因为每次cnt_x都等于event_step，即X轴每次都输出脉冲
这样把上面的代码翻译一下

1. 
   
2.             For x ← x1 to x2 do //X主步进轴，每次都输出1个脉冲
   
3.                 Plot Point at (x, y) //打印函数，此处无意义
   
4.                 If (2(cnt_y + step_y) < event_step)
   
5.                     cnt_y += step_y
   
6.                 Else
   
7.                     y ← y + 1 //输出1个脉冲
   
8.                    cnt_y  += step_y – event_step
   
9.                 End If
   
10.             End For

复制代码
是不是跟GRBL的T1的ISR函数代码片段差不多？