回复【9楼】东阳马苏:
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不用改变角度值直接在最后给pwm值的时候改变数值，不用加太多，不然回不来。。。。这样就可以实现前进后退转向等。如果采用角度的话，。。。这是很简单的高中物理啊。。。。只有加速它才能平衡。。。。匀速平衡不了啊。。。。

步进电机还要啥速度反馈，转速不已经定了么，用PID呗，你买的是模块直接就出卡曼滤波后的结果了

回复【3楼】2013的弹子球:
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滤波什么的不是什么重要的东西，步进电机使用a4988驱动，一个脉冲就一步，速度由步距决定，就 1、1/2、1/4、1/8、1/16四种，我不知道PID在这里何用...

回复【4楼】东阳马苏:
---------------------------------你的已经是模块吧，不过我做的时候没有滤波是不行的，你的那个是模块直接输出滤波后的了，不用滤波了，但是你要让他稳定必须得有速度反馈啊，你要想要他稳定在那儿，不光要有位置（角度），还要有（角速度）这方面啊，I不一定要，但是D是得要的

欧，谢谢指导，我试一下。