大家好，我现在手头有4个MAXON的无刷电机，其中有两台的电感非常小 都是几十微亨大小的，另外两台差不多都是几百微亨的，电感大点两台电机，我通过电流环给定一个较小iq，id=0，iq的反馈值可以跟踪上，而且电机在以一定的加速度缓慢加速，这是这两台电机的情况。但是另外两台电感比较小的电机，我通过电流环闭环给定一个iq，会出现两种情况，第一种给定的iq比较小，电机不转，但是iq的反馈值跟我的设定值基本吻合，用手轻轻转动电机轴，可以感受到电机轴像被锁住了，无论往哪个方向都不能转动，另一种情况是 给定的iq稍大一点点，电机直接就转飞了，转速几乎达到额定转速，此时电流环PID输出饱和，iq失控，但是通过观察iq的反馈波形可以看到在前200ms左右iq一直处于稳定，只是突然200ms之后电机直接就转飞了，我通过串接电感的方法和增大PWM频率的方法依然不能像控制第一台电机一样给个iq使这两个小电感电机旋转起来，还请大神赐教。
（电感较大的两台电机 极对数为7对极 而且用手波动电机转轴 可以感受到一定的阻力
电感较小的两台电机 极对数为2对极，用手波动电机转轴 几乎感受不到阻转矩 手感非常的顺畅）