最近在设计一个编码器电路，编码器挂在最终输出端，增量式的，输出轴会多圈旋转，顺时针逆时针都会运行，目前芯片里只有1个定时器能用了，进入编码器模式后，将ARR寄存器设置为编码器的分辨率4000，这样，当前输出轴在圆周上的位置就可以确定了，在更新中断里想做些代码，将运行的圈数记录下来，但是想不出一个高效可靠的计算方法，求助一下。目前主要纠结的问题是，输出轴转速较快，并且随时可能停止从而导致抖动，那么在中断里不好判断是正转计圈数还是反转计圈数
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在定时器里做正转和反转的判断，但计数就可以了。
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