XIVN1987 发表于 2017-9-18 10:42
双核开发比单核麻烦啊，怎么让调试器同时控制51核和DSP核？

的确如此。
但是，51同所有的51一样，大家都熟悉，不存在环境问题，DSP对于51来讲就像调用函数，其实也是很方便的，C代码写成：
                。。。。。。
                DSP_Run1(FUN_MEASCOMPCURR);    //调用DSP获取 Ia， Ib
                DSP_Run1(FUN_CLARK);                   //调用DSP计算CLARK
                DSP_Run1(FUN_PARK);                    //调用DSP计算PARK
                。。。。。。

C和DSP汇编都是开源的。

基本的FOC源代码有感和无感，原厂都开源，如果要玩花样，就要自己写DSP，其实也不难，我们写DSP带通和低通滤波器，原来也挺担心的，怕不会写，看了一周的指令集，学习汇编器，第二周就写好了，用底层写算法，做出来后，似乎还是有点成就感的。