不管用什么芯片，想要车子跑起来，首先要做的工作时进行舵机调零。所谓的舵机调零就是你先让芯片给舵机发送一组时间间隔为20ms，脉冲宽度为1.5ms的脉冲脉冲，此时若轮子还转，则用螺丝刀调节伺服电机的电阻调节器（如图），让它保持静止。舵机调零完成后，此时你可以通过调节输出脉冲宽度让舵机顺或逆时针转动，当脉冲宽度小于1.5ms则轮子顺时针转动，大于1.5ms则你时针，调零函数参考如下：

while(1)
{
      HIGH_PORTC2;
      delay_nus(1500);//调零成功后把1500改为小于1500的数，如1300，轮子将顺时针转，大于1500，如1700将逆时针转
      LOW_PORTC2;
      DELAY_NMS(20);
}