CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_1tq,CAN_BS1_13tq,14,0);//CAN波特率是200Kbps  
下面 是f4的：

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif
    //使能相关时钟
          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       
       
    //初始化GPIO
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
       
          //引脚复用映射配置
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
          
          //CAN单元设置
           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //非时间触发通信模式  
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //软件自动离线管理          
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //禁止报文自动传送
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //模式设置
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1       
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1
   
                //配置过滤器
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
               
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
       
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
  
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
//中断服务函数                            
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
          CanRxMsg RxMessage;
        int i=0;
    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
//        for(i=0;i<8;i++)
//        printf("rxbuf[%d]:%d ",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
//len:数据长度(最大为8)                                     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//                 其他,失败;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;         // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               

}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;         
//返回值:0,无数据被收到;
//                 其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                     
        u32 i;
        CanRxMsg RxMessage;
        printf("RX==1: ");
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)
                {
                        printf("RX==2: ");
                        return 0;                //没有接收到数据,直接退出
                }
    else
                {
                        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
                }
    for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
        return RxMessage.DLC;       
}